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球罐焊锡机器人的伺服驱动器控制

作者:    时间:2016/5/31 14:29:07

 球罐焊锡机器人伺服驱动器控制的终极目标是焊枪应时刻处于坡口上方的正确位置。控制系统的功能主要包括:


伺服驱动器


 1.焊枪摆动机构按设定方式与参数值进行自动摆动,并保持摆动中心稳定。


 2.焊后可自动回车,此时焊车按CCD光电传感器测量信号对焊接坡口平行线进行自动跟踪。


 3.在焊接过程中,按接触电位传感器测量信号,实时控制焊枪高度位置,对焊接坡口进行高度。


 4.随时可调节面板上各旋钮进行参数设定与调整,包括手动调整焊枪位置等拨钮操作。


 5.在焊接过程中,按CCD光电传感器测量信号,实时控制焊车与焊枪摆动中心位置,对焊接坡口平行线进行自动跟踪。


 机器人性能及其焊接工艺评定试验:研制的球罐焊接机器人智能控制系统使机器人实现了无轨道有轨迹的全方位行走,速度范围为80cm/min,轨迹跟踪精度0. mm,实现了球罐焊接常用的四种摆动方式,摆动速度范围为300cm/min。对球罐焊接机器人 样机进行了焊接工艺评定试验,按JB470892标准进行了立焊与横焊工艺试验。在焊接过程中,机器人工作稳定,自动跟踪性能可靠。试件焊缝成形美光检验与力学性能检测,焊缝质量良好,符合标准要求。

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